Servo Motorun Çalışma Prensibi
Servo motorlar kapalı devre motor sistemleridir. Hareket kontrolü sağlayan servo motorlar, en çok robot teknolojisinde kullanılıyor. Servo motorlar, mekanizmanın işleyişini denetleyerek performansı etkileyecek hataları geri bildirim sinyalleri yardımıyla belirler. Bu hataların kısa sürede düzeltilmesini sağlar.
Servo Motor Nedir?
Servo mekanizmalardaki açısal – doğrusal pozisyon, hız ve ivme kontrolünü yapan düzenek olarak tanımlanabilir. Hareket kontrolünün yapıldığı bir sistem olarak da tanımlanır. Servo motorlar, robot teknolojisinde kullanılan bir motor çeşididir. Servo motorların istenilen pozisyonu alması ve yeni bir komut gelmediği sürece bulunduğu pozisyonu değiştirmemesi amacıyla tasarlanmış bir sistemdir.
Servo motor, bir mekanizmadaki son kontrol elemanı olarak işlev görür. Genel olarak, güç sağlayan motorlar belirli bir hızda dönmeye göre tasarlanırken, servo motorlar çok geniş bir hız komutunu yerine getirecek şekilde tasarlanır. Servo motorlar kullanıcının komutlarını yerine getiren motor çeşididir. Komutlar, pozisyon ve hız komutları veya hız ve pozisyon birlikte olarak verilebilir.
Servo Motorların Çalışma Prensibi
Servo motorların içinde motorun hareketini sağlayan DC motoru bulunur. Bu motorun dışında bir dişli mekanizma, potansiyometre ve bir motor sürücü devresi yer alır. Potansiyometre, motor milinin dönüş miktarını ölçer. Servo içerisindeki DC motor hareket ettikçe potansiyometre döner ve kontrol devresi motorun bulunduğu pozisyon ile istenilen pozisyonu karşılaştırarak motor sürme işlemi yapılır. Bu özellik şöyle açıklanabilir:
Servo motorlar diğer motorlar gibi harici bir motor sürücüye ihtiyaç duymadan çalışabilir. Çalışma açıları 180 derece ile sınırlıdır. Ancak 360 derece çalışma açısına sahip özel amaçlı servo motorlar da üretilmektedir. Servolar genel olarak 4.8-6V gerilim ile çalışmaktadır. 7,4V ve daha yüksek gerilimler servo motorlar bulunmaktadır.
Servo motorlar, PWW (Sinyal Genişlik Modülasyonu) sinyali ile çalışmasını sürdürür. Bu, PWW sinyaller bir mikrokontrolcüden veya uzaktan kumanda aracılığıyla yapılabiliyor. Servo, her 20 ms içerisinde bir pals değeri okuma özelliğine sahiptir. Pals uzunluğu motorun dönüşünü belirlemektedir. Servo motorlar, hareket etmeleri için bir komut aldıklarında istenilen pozisyona göre hareket ederler, sonrasında ise o pozisyonda sabit olarak kalırlar. Servolar, bulundukları pozisyonu korurken dışardan bir güçle karşılaştıklarında bu güce direnç sağlarlar.
Bulundukları konumu korumaları için palsin tekrar edilmesi gerekebilir. Hareket etmeleri için pals genişliklerinin minimum ve maksimum değerleri bulunur ve bu değerler değişkendir. Fakat genellikle minimum pals genişliği 1 ms, maksimum pals genişliği 2 ms’dir.
Servo motor, içinde bulunan enkoder, mil, dişli ve motor hareket etmekte ve bu hareket açısal değer olarak döndürmektedir. Servo motorlar enkoder ve içerisinde bulunan potansiyometre ile aldığı kare dalga sinyalleri içe dönmektedir. Sinyaller arasındaki bekleme süreleri motor milinin hangi açıdan döneceğini belirlemektedir. Ayrıca, servo motorlar 90, 180, 360 derece ve sürekli dönebilen servo motorlar şeklinde üretebilmektedir.
YORUMLAR
SİZDE YAZIN
