Step Motor Sürücü
Step motorlar elektrik enerjisini dönme hareketi ile fiziksel enerjiye çeviren elektromanyetik aletlerdir. Adım motorları olarak da bilinen step motorları, çok yüksek hızlı anahtarlayabilen motor sürücülerle ve motor kontrol kartları ile kontrol edilmektedir. Bu motor sürücüleri bağlı oldukları enkoder ya da mikrokontrolcülerden pals sinyalleri almaktadır.
Step motorlar istenilen yönde ve hızda çalıştırılmak istendiğinde sargılarına darbeler uygulanması gerekmektedir. Step motor, uygulanan darbeye göre adım atmaktadır. Bu devrelere, sürücü devresi ya da kontrolör denmektedir.
Step Motor Sürücü Çalışma Prensibi
Elektronik devreler ile bu işlem kolay bir şekilde yapılabilmektedir. Step motorların ve kullanılacak yerin özelliğine göre hazırlanmış mikroişlemci kontrollü sürücü kartları vardır. Sürücü devreler (stepper motor driver) temel yapıda olabileceği gibi mikroişlemci kontrollü de olabilmektedir. Bu elektronik kartlar sayesinde adım motorları istenilen hız ve hassasiyette çalıştırılabilmektedir.
Step motorların sürülebilmesi için motorun bağlanacağı step sürücü devresinin bulunması ve bu sürücü devresi yardımıyla motor sargılarının tetiklenmesi gerekmektedir. Günümüzde sanayide kullanılan step motorları için mikroişlemci kontrollü sürücüler ve özel olarak dizayn edilmiş PLCl’lerde mevcuttur.
Robot eklemlerinin hareketinin hassas olması için mikroişlemciler kullanılmaktadır. Böylelikle işlemci, yönü, adım zamanını ve sayısını en uygun hareketi sağlayacak şekilde lojik seviyede işaretler ile karar bölümüne iletilmesini sağlamaktadır. Bu işlem, adım sayısına uygun ardışık anahtarlamanın olmasıyla istenilen hareketin uygulanmasını sağlamaktadır. Bu işlemleri açık-çevrim-eklem kontrolü şeklinde düşünüp ona göre değerlendirme yapılmalıdır. Adım motorları, servo motorlardan farklı olarak açık-çevrim kontrolünde kullanılabilmektedir. Dairesel kısmın hareketini adım motorları yaparken, mikroişlemcili devre ile sürücü kontrol edilmektedir.
Step Motor Sürücü Devreleri
Step motor sürücü devreleri üç temel prensip üzerine yapılmaktadır. Bu basit sürücü mantığı, step motorların istenilen hız ve tork da çalışmasını sağlamaktadır.
L/R Sürücü
Bu tür sürücüler sabit voltaj sürücüsü adıyla anılmaktadır. Bu sürücülerden birçoğu iki kutuplu ya da tek kutuplu step motorlar çalıştırmak üzere dizayn edilebilmektedir. Sürekli çalışma için L/R tahrik ünitesi güç kaynağı çıkış voltajını motor sargısı voltaj değerine uydurulmalıdır. Güç kaynağı çıkış voltaj seviyesi, optimum sürekli çalışma için sürücü devresindeki elektrik düşüşlerini hesaba katacak kadar yüksek ayarlanmalıdır.
Chopper Sürücüler
Bir Chopper sürücü, step motorun bir L/R sürücüsüne kıyasla daha yüksek torklar da ya da kuvvette yüksek hızlarda olmasını sağlamaktadır. Chopper sürücü sabit bir akım sürücüsüdür ve neredeyse daima bipolar türündedir. Chopper motor akımını kontrol etmek için çıkış voltajını hızla açıp kapanan (kesme) tekniğinden ismini alır.
Mikrostep Sürücü
Pek çok bipolar sürücülerde mikro basamak özelliği bulunmaktadır. Mikro adım atma, elektronik olarak tam bir adım daha küçük adımlara bölmektedir. Mikro adım atma, motorun kademeli artışını etkili bir şekilde azaltmaktadır.
YORUMLAR
SİZDE YAZIN
