Step Motor Sürücü Çalışma Prensibi
Step motorlar elektrik enerjisini dönme hareketi ile fiziksel enerjiye çeviren elektromanyetik aygıtlardır. Adım motorları olarak da bilinen step motorları, çok yüksek hızlı anahtarlayabilen motor sürücülerle ve motor kontrol kartları ile kontrol edilirler. Bu motor sürücüller bağlı oldukları enkoder veya mikrokontrolcülerden pals sinyalleri alır.
Step motorlar istenilen yönde ve hızda çalıştırılmak istendiğinde sargılarına darbeler uygulanması gerekir. Step motor, uygulanan darbeye göre adım atar. Bu devrelere, sürücü devresi veya kontrolör denir.
Step Motor Sürücü Çalışma Prensibi
Elektronik devreler ile bu işlem kolay bir şekilde yapılabiliyor. Step motorların ve kullanılacak yerin özelliğine göre hazırlanmış mikroişlemci kontrollü sürücü kartları mevcuttur. Sürücü devreler (stepper motor driver) temel yapıda olabileceği gibi mikroişlemci kontrollü de olabilir. Bu elektronik kartlar sayesinde adım motorları istenilen hız ve hassasiyette çalıştırılabilir.
Step motorların sürülebilmesi için motorun bağlanacağı step sürücü devresinin bulunması ve bu sürücü devresi yardımıyla motor sargılarının tetiklenmesi gerekir. Günümüzde sanayide kullanılan step motorları için mikroişlemci kontrollü sürücüler ve özel olarak dizayn edilmiş PLCl lerde bulunur.
Robot eklemlerinin hareketinin hassas olması için mikroişlemciler kullanılır. Böylelikle işlemci, yönü, adım zamanını ve sayısını en uygun hareketi sağlayacak şekilde lojik seviyede işaretler ile karar bölümüne iletilmesini sağlar. Bu işlem, adım sayısına uygun ardışık anahtarlamanın olmasıyla istenilen hareketin uygulanmasını sağlar. Bu işlemleri açık-çevrim-eklem kontrolü şeklinde düşünüp ona göre değerlendirme yapılmalıdır. Adım motorları, servo motorlardan farklı olarak açık-çevrim kontrolünde kullanılabilir. Dairesel kısmın hareketini adım motorları yaparken, mikroişlemcili devre ile sürücü kontrol ediliyor.
Step Motor Sürücü Devreleri
Step motor sürücü devreleri üç temel prensip üzerine yapılır. Bu basit sürücü mantığı, step motorların istenilen hız ve torkda çalışmasını sağlar.
L/R Sürücü: Bu tür sürücülere sabit voltaj sürücüsü adı verilir. Bu sürücülerden birçoğu iki kutuplu veya tek kutuplu step motorlar çalıştırmak üzere dizayn edilebilir. Sürekli çalışma için L/R tahrik ünitesi güç kaynağı çıkış voltajını motor sargısı voltaj değerine uydurmalıdır. Güç kaynağı çıkış voltaj seviyesi, optimum sürekli çalışma için sürücü devresindeki elektrik düşüşlerini hesaba katacak kadar yüksek ayarlanmalıdır.
Chopper Sürücüler: Bir Chopper sürücü, step motorun bir L/R sürücüsüne kıyasla daha yüksek torklarda veya kuvvette yüksek hızlarda olmasını sağlar. Chopper sürücü sabit bir akım sürücüdür ve neredeyse daima bipolar türüdür. Chopper motor akımını kontrol etmek için çıkış voltajını hızla açıp kapatan (kesme) tekniğinden adını alır.
Mikrostep Sürücü: Pek çok bipolar sürücülerde mikro basamak özelliği bulunuyor. Mikro adım atma, elektronik olarak tam bir adım daha küçük adımlara böler. Mikro adım atma, motorun kademeli artışını etkili bir şekilde azaltır.
YORUMLAR
SİZDE YAZIN
